Sehenswürdigkeiten
- St. Getraudenkapelle im OT Waldzell
- alter Waschkeller
- Valentinus Kapelle/Rohrbacher Kirchle
- Wallfahrtsort Maria Buchen im Buchental

Geschichte Steinfeld wurde urkundlich erstmals 812 erwähnt; in Urkunden aus der damaligen Zeit wird es als 'Steinvelt im Waldsassengove' bezeichnet. Die Pfarrkirche 'Mariä Himmelfahrt' wurde 1614 gebaut und 1842 erweitert. Aus dem Ortsteil Hausen stammt der Bauernführer Kaspar Leyser. Er soll im Bauernkrieg um 1500 zusammen mit zwei weiteren aufständischen Bauern in Karlstadt enthauptet worden sein. Seit 1992 besteht eine Partnerschaft mit der französischen Gemeinde Chauvigné (Bretagne).